Über die ältere Geschichte des Anwesens ist bislang nichts bekannt. Erstmals wird Kesberg in einem Verzeichnis der Rittergüter des Herzogtums Westfalen aus dem Jahre 1653 erwähnt. Im Jahre 1673 fiel das Gut - zusammen mit dem benachbarten Adelssitz Amecke - an die Familie v. Droste zu Erwitte, die es gut einhundert Jahre bewirtschaftete. Unter Friedrich Wilhelm v. Droste (1688-1753), einem Sohn des 1731 verstorbenen Landdrosten von Westfalen, Ernst Dietrich Anton v. Droste, geriet Kesberg in ernsthafte wirtschaftliche Schwierigkeiten. Seine Witwe veräußerte 1766 und 1768 vier zum adligen Gut gehörige Bauernhöfe für die Gesamtsumme von 2.390 Reichstalern an die bisherigen Pächter. Wenige Jahre später musste Kesberg von der Familie Droste aufgegeben werden. Ein Verzeichnis der adligen und schatzfreien Güter im Herzogtum Westfalen aus dem Jahre 1801 weist das Anwesen als Eigentum eines Gläubigerkonsortiums aus. Im August 1805 wurde das Gut einschließlich der noch verbliebenen Ländereien meistbietend versteigert und ging für die noch immer stattliche Summe von 14.300 Reichstalern an den in Diensten der Freiherrn v. Landsberg-Velen zu Wocklum stehenden Rentmeister Essing über. Heute besteht Kesberg aus einem stattlichen Wohngebäude von 1774 und zwei Wirtschaftstrakten, von denen einer erst kürzlich als mittelalterlicher Wehrspeicher identifiziert wurde.

An den ehemaligen, 5,5 km südöstlich von Balve gelegenen Rittersitz Kesberg erinnern  Porträts, Kaufverträge sowie ein erst kürzlich entdeckter Lageplan des adligen Hauses aus dem Jahre 1805.